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Es gab einen burgundischen und einen schwäbischen Zweig.
Der älteste nachgewiesene Vorfahre ist ein Welf, Graf in Schwaben, der ca. 825 starb. Seine Nachkommen lassen sich grob in zwei Zweige teilen: Der eine regierte in Süddeutschland, der andere brachte einige Könige von Burgund hervor.
Das ursprüngliche Haus der Welfen erlosch 1055, als die letzte Erbin den italienischen Markgrafen Azzo d'Este heiratete. Nachkommen dieser Ehe wurden u.a. Herzöge in Bayern, im Herzogtum Sachsen und später Herzöge von Braunschweig-Lüneburg.
Vom Haus Braunschweig-Lüneburg leitet sich das Königshaus Hannover, das Herzogtum Braunschweig und das britische Königshaus ab.
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