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1057 entführte Rudolf die elfjährige Tochter Mathilde der Kaiserin Agnes von Poitou aus dem Kloster und erzwang so nicht nur die Einwilligung zur Vermählung (1059), sondern auch die Übertragung des Herzogtums Schwaben und der Verwaltung Burgunds. Mathilde, die Schwester Heinrichs IV. starb aber bereits kurz darauf, am 12. Mai 1060.
Rudolf stellte sich 1066 an die Spitze der Fürstenverschwörung gegen Heinrich IV. und trachtete selbst nach der Krone. Öffentlich unterstützte er jedoch den Kaiser und kämpfte in dessen Kriegen gegen die Thüringen und Sachsen an seiner Seite. So nahm er auch im Juni 1075 an der Spitze der Schwaben an der Schlacht bei Hohenburg teil.
Erst als im Februar 1076 Papst Gregor VII den Bann über Heinrich ausgesprochen hatte, entschloss er sich zum offenen Vorgehen. Mit den Herzogen von Bayern und Kärnten bewirkte er im Oktober auf einer Fürstenversammlung zu Trebur den im Beisein der päpstlichen Legaten gefassten Beschluss, dass Heinrich IV., wenn er nicht binnen Jahresfrist vom Banne losgesprochen werde, aufgehört habe, Kaiser zu sein.
Dieser kam aber, obwohl seine Gegner die Alpenpässe bewachten, dennoch nach Italien und erhielt Ende Januar 1077 durch den Gang nach Canossa die gewünschte Lossprechung vom Papst, was aber die deutschen Fürsten nicht davon abhielt, am 15. März Herzog Rudolf in Forchheim zum deutschen König zu wählen, nachdem derselbe auf die Investitur der Bischöfe verzichtet und das Wahlrecht der Fürsten anerkannt hatte. Am 26. März krönte ihn Erzbischof Siegfried zu Mainz, was der Papst, der Heinrich im November von Neuem mit dem Bann belegte, auch bestätigte.
Rudolf musste sich jedoch vor Heinrich nach Sachsen zurückziehen, der ihn im Juni 1077 zu Ulm mit der Acht belegte und sein Herzogtum Schwaben an Friedrich von Hohenstaufen verlieh. Beide zogen hierauf gegeneinander zu Felde und nachdem Heinrich IV. in der Schlacht bei Mellrichstadt am 7. August 1078, sowie am 27. Januar 1080 in der Schlacht bei Flarchheim unweit Mühlhausen den Kürzeren gezogen und der Papst hierauf Rudolf eine Krone zugesandt und seinen Getreuen ihre Sünden erlassen hatte, verlor Rudolf in dem sonst günstigen Treffen bei Mölsen unweit Merseburg die rechte Hand, wurde zugleich tödlich am Unterleib verwundet und starb am Tage darauf (am 15. Oktober 1080) in Merseburg, wo er im Dom begraben wurde und seine abgehauene rechte Hand noch aufbewahrt wird.
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