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Die früheste künstlerische Form erhielt die Heldensage im Heldenlied, das im 5.—8. Jahrhundert als episch-balladeske Dichtform im germanischen Kulturkreis ausgeprägt wurde, wobei die Stoffherkunft noch vielfach ungeklärt ist. Die Heldenlieder wurden an den germanischen Fürstenhöfen von den Sängern auswendig vorgetragen und in der Regel nicht aufgezeichnet. Das einzige überlieferte deutsche Heldenlied ist das Hildebrandslied. Mit der Entwicklung der Buchkultur wurde das Heldenlied zum Heldenepos ausgeweitet, das als epische Großform mit breiten Schilderungen und zahlreichen Nebenhandlungen ausgefüllt ist. Die europäische Entwicklung begann in Frankreich (Chanson de geste) und Spanien (Cid) und erfaßte dann das deutschsprachige Gebiet. Am bekanntesten ist das Nibelungen-Epos. Das Heldenepos mit seinem Stoff aus der germanischen Heldensage steht im Gegensatz zum höfischen Ritterepos, das seinen Stoff aus französischen, lateinischen oder orientalischen Quellen nimmt. Im Spätmittelalter wurden die Heldenepen in Prosa aufgelöst und fanden als Volksbücher eine große Leserschaft.
siehe Minnegesang, Ritterepos und Vagantendichtung, Literaturwissenschaft
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